| 舵机电动加载系统的最优控制设计与仿真 |
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| 引用本文： | 李晓珊,杨波. 舵机电动加载系统的最优控制设计与仿真[J]. 电光与控制, 2014, 0(12) |
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| 作者姓名： | 李晓珊 杨波 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 摘 要： | 针对无人机等飞行器的舵机电动加载系统中存在多余力矩扰动问题，提出了线性二次型最优控制和比例－积分－微分（PID）控制结合的复合控制策略，实现舵机电动加载系统的加载力矩控制。巧妙选取状态变量，建立了系统的状态空间模型并求得最优控制律，较好地抑制了舵机运动带来的干扰。仿真表明，该复合控制策略控制精度较高，且具有较强的抗干扰能力，与电动加载领域常用的小脑模型关节控制器（CMAC）和 PID 复合的控制策略相比，算法简单、计算量小、仿真速度快、输出曲线更加光滑。
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| 关 键 词： | 电动加载系统 无人机 线性二次型最优控制 PID 复合控制 抗干扰性 |
The Optimal Control Design and Simulation of Actuator Electric Loading System |
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| LI Xiao-shan,YANG Bo. The Optimal Control Design and Simulation of Actuator Electric Loading System[J]. Electronics Optics & Control, 2014, 0(12) |
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| Authors: | LI Xiao-shan YANG Bo |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | electric loading system UAV linear quadratic optimal control PID compound control anti-interference |
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