动中通多传感器融合超球体采样 UKF 姿态估计

针对动中通系统低成本姿态估计计算复杂、易受侧滑角和机动加速度等外界因素干扰的问题，提出一种基于超球体采样无迹卡尔曼滤波算法，融合微机械陀螺、加速度计和单基线 GPS，对载体姿态进行精确估计。为了提高姿态估计的实时性，采用超球体采样减少无迹卡尔曼滤波器的采样点数量，在不影响精度的前提下，有效降低了算法的计算量；此外，加速度计姿态角测量值在加速、转弯行驶过程中会受到机动加速度的影响，为解决这一问题，通过单基线 GPS 提供的速度、侧滑角信息进行机动加速度补偿。行车实验表明，提出的低成本姿态估计方法估计精度较高，在降低成本的同时能够满足宽带移动卫星通信波束对准要求。

UKF Based Low-Cost Attitude Estimation Algorithm for Satcom-on-the-Move