基于路面估计的车辆避撞控制策略研究 |
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引用本文: | 李文礼,赵 瑞,廖达明,钱 洪,李亚娟.基于路面估计的车辆避撞控制策略研究[J].浙江工业大学学报,2022,50(5):534-541. |
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作者姓名: | 李文礼 赵 瑞 廖达明 钱 洪 李亚娟 |
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基金项目: | 重庆市留学人员回国创业创新支持计划资助项目(CX2021070);重庆市教委科技项目(KJQN202201170);重庆市高校创新研究
群体项目(CXQT21027);重庆市英才计划包干制项目(cstc2021ycjh-bgzxm0261) |
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摘 要: | 为实现车辆对变路面工况的动态自适应控制,提出一种路面估计的舒适性避撞控制策略,基于四自由度车辆模型,使用容积卡尔曼滤波和 Dugoff轮胎模型对车辆状态和路面附着系数进行估计,建立了基于路面附着系数的安全距离模型。为提高车辆制动时的舒适性,对制动压力进行约束优化和跟随控制,使用模型预测控制作为控制器进行仿真分析。结果表明:使用压力控制搭配模型预测控制能显著提高驾乘的舒适性,提出的避撞控制策略对变附着系数路面能够实现车辆安全避撞控制。
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