智能车辆转向姿态鲁棒滚动时域估计 |
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引用本文: | 何德峰,俞芳慧,徐晨辉.智能车辆转向姿态鲁棒滚动时域估计[J].浙江工业大学学报,2022,50(1):9-17. |
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作者姓名: | 何德峰 俞芳慧 徐晨辉 |
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摘 要: | 考虑具有不确定噪声的智能车辆转向系统,提出一种转向姿态鲁棒滚动时域估计算法。首先,结合滚动时域估计原理和博弈论相关知识,设计了具有处理约束与不确定噪声能力的鲁棒估计器;其次,应用块概念设计鲁棒滚动时域估计算法的扰动块结构,压缩滚动时域估计问题中扰动的优化变量个数,从而减少估计器的在线计算量,并应用李雅普诺夫稳定性定理证明了估计误差系统的渐近稳定性;最后,以四阶智能车辆转向系统为对象,仿真验证了所提算法的有效性
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关 键 词: | 车辆转向系统 约束 不确定噪声 鲁棒滚动时域估计 |
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