| 小型无人直升机分布式飞控系统的设计与实现 |
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| 引用本文： | 刘念,周炎,祖家奎. 小型无人直升机分布式飞控系统的设计与实现[J]. 电子测量技术, 2019, 42(10): 120-125 |
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| 作者姓名： | 刘念 周炎 祖家奎 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院 南京211106;南京航空航天大学自动化学院 南京211106;南京航空航天大学自动化学院 南京211106 |
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| 摘 要： | 基于总线的分布式结构以其结构简单、易于扩展、可维护性强的优点已开始应用于无人机领域。以无人直升机为研究对象,在原有的集中式飞行控制系统的基础上进行技术升级改造,提出了一种基于CAN总线的分布式飞行控制系统设计方案。描述了基于CAN总线的分布式系统总体设计方案、硬件设计、通信机制、软件开发和实现,并进行了半物理仿真验证。测试结果表明,CAN总线实际占用带宽为10.5%,未出现丢帧现象,通信基准时钟同步精度小于150μs,完全可以满足飞控系统的要求。通过进行全过程飞行半物理仿真,证明基于CAN总线的分布式飞控系统能够满足无人直升机飞控系统的实时性、可靠性等控制需求,设计达到了工程化的要求。
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| 关 键 词： | CAN总线 分布式 飞行控制系统 无人直升机 |
Design and implementation of distributed flight control system for small unmanned helicopter |
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| Liu Nian,Zhou Yan,Zu Jiakui. Design and implementation of distributed flight control system for small unmanned helicopter[J]. Electronic Measurement Technology, 2019, 42(10): 120-125 |
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| Authors: | Liu Nian Zhou Yan Zu Jiakui |
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| Affiliation: | College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 211106, China |
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| Abstract: | Liu Nian;Zhou Yan;Zu Jiakui(College of Automation Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 211106,China) |
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| Keywords: | CAN bus distributed flight control system unmanned helicopter |
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