3-PCR并联减振装置的动力学分析

为实现多维减振，本文采用3-PCR并联机构作为多维减振平台。并联机构动力学模型是多自由度、多参数耦合且高度非线性的复杂系统，首先，利用Lagrange法建立3-PCR并联减振装置的动力学方程；然后，利用Solidworks构建减振装置三维模型，并将模型导入ADAMS中建立虚拟样机模型；最后，利用ADAMS仿真软件对三维减振装置基体进行运动学和动力学仿真分析，得到驱动杆位移、速度、加速度曲线图和各连杆驱动平衡力图。仿真结果表明：3-PCR并联减振装置具有较好的运动稳定性，加速度在变化时也没有存在较大的冲击，便于控制。