自平衡摩托车轮毂速度跟随控制

对于自平衡摩托车而言，轮毂速度对车辆自平衡控制有比较重要的影响，当轮速不可控时转向平衡很难实现应有的效果，因此在转向平衡控制之前先对轮速进行控制是必要的。本文首先通过对摩托车的行驶阻力进行分析，然后通过对轮毂电机的控制量和反馈速度进行实验测量得到了加速度的拟合曲线，并据此设计了轮毂速度跟随控制器。接着又根据俯仰角度设计了相应的坡度补偿，实车实验证明该算法不仅能在平整路面实现自平衡摩托车的轮毂速度跟随，且能根据坡度调整速度。