四旋翼飞行器系统设计 |
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作者单位: | ;1.中国矿业大学计算机科学与技术学院 |
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摘 要: | 四旋翼是一种具有四个螺旋桨的飞行器。文章分为两个部分介绍四旋翼的设计,第一部分介绍了四旋翼飞行控制器的硬件电路设计,主要包括STM32F103最小系统、数据采集模块、通信模块、电源管理模块和辅以调试的遥控系统的电路设计;第二部分介绍了四旋翼飞行器系统软件的设计,主要包括电源监测、姿态解算、PID控制及无线调试平台的实现。经过多次的测试与分析,该系统达到了可靠控制、飞行稳定的要求。
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关 键 词: | 四旋翼飞行器 四元数 PID控制 MPU6050 无线模块 |
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