| 半步行移动机器人的动力学建模 |
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| 引用本文： | 孙学强.半步行移动机器人的动力学建模[J].机械设计,2006,23(5):42-44. |
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| 作者姓名： | 孙学强 |
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| 作者单位： | 昆明大学,电子信息与机械工程系,云南,昆明,650118 |
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| 摘 要： | 对半步行移动机器人行走机构的结构进行了分析。应用方向余弦矩阵理论和牛顿-欧拉动力学理论建立了机器人步行时的动力学模型，为机器人的结构优化设计提供了理论依据和为机器人的控制算法提供了数学模型。
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| 关 键 词： | 行走机构 机器人 动力学 数学模型 |
| 文章编号： | 1001-2354（2006）05-0042-03 |
| 收稿时间： | 2005-08-08 |
| 修稿时间： | 2005-08-082005-10-27 |
Dynamics modeling of semi-walking mobile robot |
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| SUN Xue-qiang.Dynamics modeling of semi-walking mobile robot[J].Journal of Machine Design,2006,23(5):42-44. |
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| Authors: | SUN Xue-qiang |
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| Affiliation: | Department of Electronics Information and Mechanical Engineering, Kunming University, Kunming 650118, China |
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| Abstract: | An analysis was carried out on the structure of walking mechanism of semi-walking mobile robot. By the use of matrix theory of direction cosine and Newton-Euler mechanics theory, the dynamics model of walking robot was build. This model provided theoretical basis for the structural optimization design of robot and provided mathematical model for the control algorithm of robot. |
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| Keywords: | walking mechanism robot dynamics mathematics model |
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