| 改进免疫克隆选择算法的多目标轨迹优化 |
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| 引用本文： | 谢宏,李云峰,禹文科,陈海滨,谭建豪,张爱林,向启均.改进免疫克隆选择算法的多目标轨迹优化[J].电子测量与仪器学报,2016,30(10):1534-1542. |
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| 作者姓名： | 谢宏 李云峰 禹文科 陈海滨 谭建豪 张爱林 向启均 |
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| 作者单位： | 湖南大学电气与信息工程学院 长沙410082 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61433016) |
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| 摘 要： | 针对机械臂的时间最短、轨迹最平滑、能量消耗最小等多目标下的轨迹优化问题,提出一种改进免疫克隆选择的多目标轨迹优化的方法。改进的算法采用tent混沌序列初始化种群,提高初始化群体的多样性和均匀性;引入自适应变异,改善算法的全局搜索能力和局部搜索能力;增加模拟二进制交叉操作,增强种群中个体之间的信息交流;采用递减消亡操作,既保证种群的多样性,避免出现局部最优,又避免在最终解集中出现不可行解。以PUMA560为仿真对象进行实验仿真,结果表明该改进算法可以得到分布均匀性较好的Pareto最优解集,是一种有效的多目标轨迹优化的方法。
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| 关 键 词： | 克隆选择算法 轨迹优化 机械臂 多目标 |
Multi objective trajectory optimization based on an improved immune clonal selection algorithm |
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| Xie Hong,Li Yunfeng,Yu Wenke,Chen Haibin,Tan Jianhao,Zhang Ailin and Xiang Qijun.Multi objective trajectory optimization based on an improved immune clonal selection algorithm[J].Journal of Electronic Measurement and Instrument,2016,30(10):1534-1542. |
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| Authors: | Xie Hong Li Yunfeng Yu Wenke Chen Haibin Tan Jianhao Zhang Ailin and Xiang Qijun |
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| Affiliation: | College of Electrical and Information Engineering,Hunan University,Changsha 410082,China,College of Electrical and Information Engineering,Hunan University,Changsha 410082,China,College of Electrical and Information Engineering,Hunan University,Changsha 410082,China,College of Electrical and Information Engineering,Hunan University,Changsha 410082,China,College of Electrical and Information Engineering,Hunan University,Changsha 410082,China,College of Electrical and Information Engineering,Hunan University,Changsha 410082,China and College of Electrical and Information Engineering,Hunan University,Changsha 410082,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | immune clone selection algorithm multi-objective trajectory optimization manipulator |
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