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| 不完全约束绳牵引并联机器人的微分平坦性分析 | |
| 引用本文： | 江晓玲,郑亚青. 不完全约束绳牵引并联机器人的微分平坦性分析[J]. 机械设计与研究, 2010, 26(3): 19. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2451 |
| 作者姓名： | 江晓玲 郑亚青 |
| 作者单位： | 华侨大学机电及自动化学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国家自然科学基金国际(地区)合作与交流资助项目，中国博士后科学基金面上资助项目 |
| 摘 要： | 针对3根绳牵引的3自由度不完全约束的平动绳牵引并联机器人的逆运动学、动力学进行分析,选择驱动器坐标为系统的平坦输出,通过理论分析和实例仿真表明不完全约束绳牵引并联机器人具有微分平坦性。 |
| 关 键 词： | 绳牵引 并联机器人 不完全约束 微分平坦 |
Analysis of Differential Flatness of Incompletely Restrained Wire-Driven Parallel Robots |
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| JIANG Xiao-ling,ZHENG Ya-qing. Analysis of Differential Flatness of Incompletely Restrained Wire-Driven Parallel Robots[J]. Machine Design and Research, 2010, 26(3): 19. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2451 | |
| Authors: | JIANG Xiao-ling ZHENG Ya-qing |
| Abstract: | |
| Keywords: | wire-driven parallel robot incompletely restrained differential flatness |
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