| 基于模糊控制的水下自航行器着陆策略分析 |
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| 引用本文： | 王晓鸣,张宏伟,王树新.基于模糊控制的水下自航行器着陆策略分析[J].机械工程学报,2009,45(3). |
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| 作者姓名： | 王晓鸣 张宏伟 王树新 |
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| 作者单位： | 天津大学机械工程学院,天津,300072 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 由于所携带能源总量的限制,目前水下自航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)不能满足长时间海洋环境测量的要求.为了有效地减少能耗,解决AUV工作时间短的问题,提出一种具有变浮力系统、能够着陆坐底的小型AUV.该AUV通过着陆坐底实现定点测量,可以利用有限的能源实现长时间的海洋环境监测.基于此,对AUV的着陆策略进行研究.在对注水自由下沉着陆策略进行分析的基础上,分析水舱注水量与着陆速度、着陆时间以及着陆俯仰角的关系.最终选择控制注水着陆策略作为AUV的水下着陆方案,并基于模糊控制设计着陆控制器.该方法根据AUV距离海底的高度和俯仰角通过模糊推理来控制AUV水舱的注水量,可以使AUV以较短的时间着陆于海底,同时又将着陆速度和着陆俯仰角控制在很小的范围内,满足了AUV安全着陆的要求.仿真和水域试验结果证明了采用该着陆策略的可行性.
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| 关 键 词： | 水下自航行器 着陆 注水 模糊控制 |
Analysis on the Landing Strategy of Autonomous Underwater Vehicle Based on Fuzzy Control |
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| WANG Xiaoming,ZHANG Hongwei,WANG Shuxin.Analysis on the Landing Strategy of Autonomous Underwater Vehicle Based on Fuzzy Control[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2009,45(3). |
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| Authors: | WANG Xiaoming ZHANG Hongwei WANG Shuxin |
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| Affiliation: | School of Mechanical Engineering;Tianjin University;Tianjin 300072 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Autonomous underwater vehicle Landing Water injection Fuzzy control |
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