| 基于Matlab的UR5机器人相贯焊接模型运动学分析和轨迹规划 |
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| 引用本文： | 杨成超. 基于Matlab的UR5机器人相贯焊接模型运动学分析和轨迹规划[J]. 机械传动, 2021, 45(12): 68-73. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.12.011 |
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| 作者姓名： | 杨成超 |
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| 作者单位： | 长春职业技术学院机电学院,吉林长春130022 |
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| 摘 要： | 为了解决在球管接头处焊接作业的机器人焊接路径的规划难点,以UR5焊接机器人做参考,对球管相贯空间曲线建模并推导出该曲线的参数方程,建立D-H坐标系,分别对其正向和逆向求解,采用Matlab和Adams联合仿真,获得了末端执行器轨迹规划路径及各关节的角速度、角加速度时间变化曲线.结果 表明,UR5焊接机器人模型正确、合理,具有良好的运动学性能,并且在焊接过程中姿态没有发生突变;同时,也验证了相贯焊接焊缝的轨迹规划操作空间的合理性和可靠性,为在复杂工作环境中进行焊接作业提供了一种验证手段.该验证方法为后续进一步研究样机控制提供了理论支撑.
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| 关 键 词： | UR5焊接机器人 球管相贯轨迹规划 Matlab 机器人工具箱 Adams仿真 |
Kinematics Analysis and Trajectory Planning of UR5 Robot Intersecting Welding Model based on Matlab |
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| Yang Chengchao. Kinematics Analysis and Trajectory Planning of UR5 Robot Intersecting Welding Model based on Matlab[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2021, 45(12): 68-73. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.12.011 |
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| Authors: | Yang Chengchao |
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