| RTK与Lidar组合优化机器人导航控制 |
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| 引用本文： | 李宁. RTK与Lidar组合优化机器人导航控制[J]. 机械设计与制造, 2021, 369(11): 275-278. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2021.11.062 |
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| 作者姓名： | 李宁 |
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| 作者单位： | 广西机电职业技术学院,广西 南宁 530007 |
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| 摘 要： | 针对传统移动机器人导航控制时的灵活性较差,且易受到距离和空间限制的问题,提出了基于RTK系统和激光雷达(Lidar)探测数据相组合的机器人导航控制方法,由RTK系统获得大范围场景的精确定位数据以构建全局地图并通过线性自抗扰控制器进行全局导航,通过激光雷达探测场景内局部小范围的障碍物数据并构建局部地图,并采用聚类分段拟合等算法精确描述障碍物的边缘信息,由改进的人工势场法实现机械人的自动避障.实测数据实验结果表明,所提方法达到厘米级的避障效果.
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| 关 键 词： | 机器人导航控制 北斗导航定位 激光雷达 路径规划避障 |
Navigation and Control of Robot Optimized by RTK and Lidar Combination |
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| LI Ning. Navigation and Control of Robot Optimized by RTK and Lidar Combination[J]. Machinery Design & Manufacture, 2021, 369(11): 275-278. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2021.11.062 |
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| Authors: | LI Ning |
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