| 基于变胞机构的仿生爬管机器人结构设计与力学分析 |
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| 引用本文： | 金子涵,侯宇,王强,孙伟.基于变胞机构的仿生爬管机器人结构设计与力学分析[J].机械传动,2021,45(11):92-98. |
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| 作者姓名： | 金子涵 侯宇 王强 孙伟 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学 冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北 武汉 430081;武汉科技大学 机器人与智能系统研究院,湖北 武汉 430081;武汉科技大学 机器人与智能系统研究院,湖北 武汉 430081 |
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| 摘 要： | 现有的爬管机器人在设计时常侧重于适应性、越障能力和负载能力的某一方面,无法同时满足实际作业中对各方面性能的综合需求.为此,基于仿生学原理和变胞理论设计了一种新型爬管机器人,兼具适应性、越障能力和负载能力三方面的性能.建立了变胞手爪和机器人整体的静力学模型,分析了机器人在3种状态下所需的手爪夹紧力和足部摩擦力;设计了爬管机器人在竖直攀爬和翻转运动时的步态,并基于Adams对爬管机器人进行了运动学和动力学仿真,得到爬管过程中夹紧力以及摩擦力的变化规律;实现了机器人在管道上的稳定运动,验证了机器人结构设计及力学模型的正确性.
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| 关 键 词： | 变胞手爪 爬管机器人 力学分析 运动稳定性 |
Structure Design and Mechanical Analysis of Bionic Pipe-climbing Robot based on Metamorphic Mechanism |
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| Jin Zihan,Hou Yu,Wang Qiang,Sun Wei.Structure Design and Mechanical Analysis of Bionic Pipe-climbing Robot based on Metamorphic Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(11):92-98. |
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| Authors: | Jin Zihan Hou Yu Wang Qiang Sun Wei |
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