| 基于V-REP的双机器人协同运动仿真与实验研究 |
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| 引用本文： | 王建,张弓,何文杰,徐征,侯至丞,杨文林,王坛,脱帅华. 基于V-REP的双机器人协同运动仿真与实验研究[J]. 现代制造工程, 2021, 0(12): 21-27. DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.12.004 |
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| 作者姓名： | 王建 张弓 何文杰 徐征 侯至丞 杨文林 王坛 脱帅华 |
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| 作者单位： | 广州先进技术研究所,广州511458;襄阳汽车职业技术学院,襄阳441021 |
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| 摘 要： | 针对目前国内外机器人建模和仿真能力较差,软件功能扩展性和开放性较差,无法满足机器人协同控制要求的现状,提出了一种基于V-REP的双机器人协同运动控制方法.首先在仿真软件中建立机器人模型并生成运动路径,通过逆向运动学计算获取协同搬运路径对应的关节参数,然后在V-REP软件中建立双机器人模型,并通过Lua脚本语言控制双机器人进行协同运动仿真.采用所提出的方法对双机器人协同搬运过程进行仿真和实验,结果表明该方法有效可行,为以后的其他机器人运动仿真提供了参考.
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| 关 键 词： | V-REP软件 机器人建模 路径规划 Lua脚本语言 运动仿真 |
Simulation and experimental research of dual robot cooperative motion based on V-REP |
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| WANG Jian,ZHANG Gong,HE Wenjie,XU Zheng,HOU Zhicheng,YANG Wenlin,WANG Tan,TUO Shuaihua. Simulation and experimental research of dual robot cooperative motion based on V-REP[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2021, 0(12): 21-27. DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.12.004 |
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| Authors: | WANG Jian ZHANG Gong HE Wenjie XU Zheng HOU Zhicheng YANG Wenlin WANG Tan TUO Shuaihua |
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