| 一种绳索驱动的仿下颌机构设计与分析 |
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| 引用本文： | 丛明,任杰,秦文龙,刘冬. 一种绳索驱动的仿下颌机构设计与分析[J]. 机械设计与制造, 2021, 369(11): 251-256,261. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2021.11.057 |
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| 作者姓名： | 丛明 任杰 秦文龙 刘冬 |
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| 作者单位： | 大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连 116024 |
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| 摘 要： | 针对现有的仿下颌机器人仿生性不足,提出一种绳索驱动的仿下颌机构.首先,基于人体口颌系统冗余驱动特性、肌肉单向拉力的特性以及咀嚼肌附着点位置,进行仿下颌机构设计;该仿下颌机构采用6根绳索仿人体口颌系统的三组主要咀嚼肌(咬肌、颞肌和翼外肌),采用一对点接触高副仿人体口颌系统的颞下颌关节;然后,分析机构和推导运动学方程与雅克比矩阵;接着,为研究绳索的这种单向力特性与位形之间的关系,对该机构进行了力封闭空间分析;最后,在Adams中建立仿真模型,进行下颌功能运动(开闭运动、前后运动、侧方运动)的轨迹规划,分析绳索长度变化与人体咀嚼肌伸缩的相似性.
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| 关 键 词： | 仿下颌机构 绳索驱动 运动学 力封闭空间 轨迹规划 |
Design and Analysis of a Cable-Driven Parallel Mechanism for Jaw Movement |
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| CONG Ming,REN Jie,QIN Wen-long,LIU Dong. Design and Analysis of a Cable-Driven Parallel Mechanism for Jaw Movement[J]. Machinery Design & Manufacture, 2021, 369(11): 251-256,261. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2021.11.057 |
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| Authors: | CONG Ming REN Jie QIN Wen-long LIU Dong |
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