| 爬壁机器人底盘结构全向移动自主控制设计 |
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| 引用本文： | 郭家伟,谈波,陈华,吴昊. 爬壁机器人底盘结构全向移动自主控制设计[J]. 机械设计与制造, 2021, 369(11): 158-161. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2021.11.037 |
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| 作者姓名： | 郭家伟 谈波 陈华 吴昊 |
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| 作者单位： | 马鞍山学院大阪医工学院,安徽 马鞍山 243100;沈阳建筑大学,辽宁 沈阳 110168;马鞍山学院大阪医工学院,安徽 马鞍山 243100 |
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| 摘 要： | 爬壁机器人全向移动时,由于平稳性因子较低,难以保障机器人在移动过程中的平稳性,且无法有效地控制机器人.针对目前存在的平稳性差和控制精度低的问题,提出爬壁机器人底盘结构全向移动自主控制设计方法,以爬壁机器人为例,研究全向移动机器人的底盘结构控制,在变换坐标系的基础上构建爬壁机器人的运动学模型;根据运动学模型为全向移动机器人的自主控制提供相关信息,提高控制的精准度.利用卡尔曼滤波器对爬壁机器人的姿态进行解算,对爬壁机器人运动的平稳性进行考虑,利用PID控制算法实现爬壁机器人底盘结构全向移动的自主控制.实验结果表明,所提方法控制的机器人平稳性好、控制精准度高.
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 底盘结构 全向移动 控制方法 |
Autonomous Control Design of Omnidirectional Movement of Chassis Structure of Wall Climbing Robot |
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| GUO Jia-wei,TAN Bo,CHEN Hua,WU Hao. Autonomous Control Design of Omnidirectional Movement of Chassis Structure of Wall Climbing Robot[J]. Machinery Design & Manufacture, 2021, 369(11): 158-161. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2021.11.037 |
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| Authors: | GUO Jia-wei TAN Bo CHEN Hua WU Hao |
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