| 含齿隙转台伺服系统的RBF神经网络反步控制 |
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| 引用本文： | 王世剑,孙红江,王佳伟,董光能.含齿隙转台伺服系统的RBF神经网络反步控制[J].现代制造工程,2021(5):39-46,13. |
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| 作者姓名： | 王世剑 孙红江 王佳伟 董光能 |
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| 作者单位： | 西安交通大学机械工程学院,西安710049 |
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| 摘 要： | 针对工业机器人转台伺服系统中齿轮齿隙导致的驱动延时和响应迟滞,提出了一种基于径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络的反步控制方法.首先,建立工业机器人转台伺服系统的状态空间方程,运用死区函数描述了齿隙非线性;其次,设计了速度观测器,对速度信息进行估计,解决了工业机器人转台伺服系统负载的...
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| 关 键 词： | 伺服系统 齿隙 反步控制 径向基函数神经网络反步控制 |
RBF neural network backstepping control of turntable servo system with backlash |
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| WANG Shijian,SUN Hongjiang,WANG Jiawei,DONG Guangneng.RBF neural network backstepping control of turntable servo system with backlash[J].Modern Manufacturing Engineering,2021(5):39-46,13. |
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| Authors: | WANG Shijian SUN Hongjiang WANG Jiawei DONG Guangneng |
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