| 一种水平机器人动力学模型辨识方法 |
| |
| 引用本文： | 彭云春,曾钰. 一种水平机器人动力学模型辨识方法[J]. 机电工程技术, 2021, 50(8): 74-76. DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2021.08.022 |
| |
| 作者姓名： | 彭云春 曾钰 |
| |
| 作者单位： | 广州智能装备研究院有限公司,广州 510530 |
| |
| 摘 要： | 机器人动力学模型的辨识方法往往涉及多个参数变量,在控制应用中步骤繁琐,实施难度大.鉴于此,提出了一种水平机器人动力学模型简化的方法.通过拉格朗日原理建立水平机器人完整的动力学模型;采集本体轨迹和电流实时数据,通过理论的机械惯量参数,采用最小二乘法辨识本体的摩擦/转子惯量系数,最后进行了实验效果的验证.通过此方法,可降低...
|
| 关 键 词： | 动力学 摩擦 辨识 |
A Dynamic Model Identification Method for Scara Robot |
| |
| Peng Yunchun,Zeng Yu. A Dynamic Model Identification Method for Scara Robot[J]. Mechanical & Electrical Engineering Technology, 2021, 50(8): 74-76. DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2021.08.022 |
| |
| Authors: | Peng Yunchun Zeng Yu |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
