| 基于足地接触特性辨识的六足机器人自适应阻抗控制 |
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| 引用本文： | 贾骏恺,齐臣坤,高峰,李化洋,于晓春. 基于足地接触特性辨识的六足机器人自适应阻抗控制[J]. 机械设计与研究, 2021, 37(6): 40-45,58 |
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| 作者姓名： | 贾骏恺 齐臣坤 高峰 李化洋 于晓春 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240 |
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| 摘 要： | 为提高足式机器人在未知地面环境中运动适应能力,提出了一种基于足地接触特性辨识的模糊自适应阻抗控制算法.首先,针对六足机器人提出一种足地接触特性辨识方法.为降低六足机器人行走时足地之间的冲击力,提出了一种六足机器人沿腿长方向基于足地接触参数的模糊自适应阻抗控制器.基于六足机器人在不平坦地面行走时的足地接触状态,建立机器人...
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| 关 键 词： | 足地接触参数辨识 模糊自适应 阻抗控制 六足机器人 |
Adaptive Impedance Control of Hexapod Robot Based on Foot-Ground Contact Characteristics Identification |
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| JIA Junkai,QI Chenkun,GAO Feng,LI Huayang,YU Xiaochun. Adaptive Impedance Control of Hexapod Robot Based on Foot-Ground Contact Characteristics Identification[J]. Machine Design and Research, 2021, 37(6): 40-45,58 |
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| Authors: | JIA Junkai QI Chenkun GAO Feng LI Huayang YU Xiaochun |
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