| 基于STM32的两轮自平衡车设计 |
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| 引用本文： | 胡斌,叶伟慧.基于STM32的两轮自平衡车设计[J].机电工程技术,2021,50(9):124-127. |
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| 作者姓名： | 胡斌 叶伟慧 |
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| 作者单位： | 湛江科技学院,广东湛江 524094 |
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| 摘 要： | 针对平衡车控制系统运行不稳定,操控的准确度和灵敏度不佳等问题,设计一种以STM32F405RGT6微处理器为主控制器的两轮自平衡车控制系统,包括硬件和软件系统,利用MPU6050传感器检测两轮自平衡车的倾角和速度,经过STM32控制器处理后控制电机调整车身状态保持平衡.由于陀螺仪和加速度计在测量时存在测量误差和零点漂移,利用Kalman滤波算法进行测量数据融合得到平衡车最优的倾角和角速度近似值作为反馈,通过PID控制算法实现两轮平衡车的稳定控制.最后通过实验验证了两轮自平衡车硬件系统、软件控制算法的工程有效性和可行性.
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| 关 键 词： | 平衡车 MPU6050 STM32 测量误差 Kalman滤波 数据融合 反馈 PID控制 |
The Design of the Two-wheel Self-balancing Vehicle System Based on STM32 |
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| Hu Bin,Ye Weihui.The Design of the Two-wheel Self-balancing Vehicle System Based on STM32[J].Mechanical & Electrical Engineering Technology,2021,50(9):124-127. |
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| Authors: | Hu Bin Ye Weihui |
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