| 基于PLCopen标准的工业机器人运动控制器的设计与实现 |
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| 引用本文： | 梁艳阳,吴伟,姚超智,王利. 基于PLCopen标准的工业机器人运动控制器的设计与实现[J]. 现代制造工程, 2021, 0(12): 35-40,52. DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.12.006 |
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| 作者姓名： | 梁艳阳 吴伟 姚超智 王利 |
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| 作者单位： | 五邑大学智能制造学部,江门529000 |
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| 摘 要： | 为了满足当前工业机器人控制系统对开放性、实时性和控制精度的要求,在CODESYS软件开发环境下,基于PL-Copen标准,设计了一种满足各类工业机器人的通用型运动控制系统软件框架,能够实现多关节工业机器人的正/逆运动学求解以及直线和圆弧插补.此外,在CODESYS软件环境下,设计了可视化界面.最后以六自由度串联工业机器人为对象搭建了实验平台,进行了实验验证.结果表明,所设计的软件框架满足设计精度和实时性等要求,并对多关节工业机器人具有很好的通用性.
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| 关 键 词： | PLCopen标准 CODESYS软件 运动控制 插补 运动学 可视化界面 |
Design and implementation of industrial robot motion controller based on PLCopen standard |
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| LIANG Yanyang,WU Wei,YAO Chaozhi,WANG Li. Design and implementation of industrial robot motion controller based on PLCopen standard[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2021, 0(12): 35-40,52. DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.12.006 |
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| Authors: | LIANG Yanyang WU Wei YAO Chaozhi WANG Li |
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