| 轮足混合式行走机器人运动学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 唐新星,张德勇,王瑞,苏成志,韩方元. 轮足混合式行走机器人运动学建模与仿真[J]. 机械传动, 2021, 45(11): 57-64. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.11.010 |
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| 作者姓名： | 唐新星 张德勇 王瑞 苏成志 韩方元 |
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| 作者单位： | 长春工业大学 机电工程学院,吉林 长春 130022;长春理工大学 人工智能学院,吉林 长春 130022 |
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| 摘 要： | 结合足式机器人与轮式机器人的优点,提出了一种基于2(6-UPUR+3P)混联腿的轮足混合式行走机器人构型,并对该机器人进行了运动学建模与仿真分析.基于螺旋理论建立机器人并联腿部单支链的六维运动螺旋系,基于此得到1阶影响系数矩阵,进而推导出6-UPUR并联腿部的运动学模型;提出了机器人机身姿态调整算法,改善了机器人在静态步行步态下机身运动的平稳性;用Matlab算例仿真与Adams仿真对比验证得出运动学模型的正确性,用Adams/Simulink联合仿真验证得出机身姿态调整策略的有效性,为进一步进行轮足混合式行走机器人控制系统的设计奠定基础.
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| 关 键 词： | 轮足混合式行走机器人 运动学 螺旋理论 影响系数法 姿态调整 |
Kinematics Modeling and Simulation of Wheel-foot Hybrid Walking Robot |
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| Tang Xinxing,Zhang Deyong,Wang Rui,Su Chengzhi,Han Fangyuan. Kinematics Modeling and Simulation of Wheel-foot Hybrid Walking Robot[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2021, 45(11): 57-64. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.11.010 |
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| Authors: | Tang Xinxing Zhang Deyong Wang Rui Su Chengzhi Han Fangyuan |
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