基于改进 NSGA-II 的多无人机三维空间协同航迹规划研究

三维空间多无人机协同航迹规划问题属于多约束条件下的多目标多变量问题,采用 NSGA-II算法进行解决,并对其进行改进。鉴于已知航点的分配问题,利用双染色体编码方式表述航迹;综合考虑无人机自身性能约束以及时间空间协同约束,引入时间空间协同系数表示协同约束情况,并依此改进算法中的选择操作和精英保留策略;同时,提出自适应进化策略,将个体拥挤距离大小与平均个体拥挤距离大小进行对比,并使个体交叉变异概率与迭代次数关联,避免盲目进化,加强算法的搜索能力以及收敛方向的准确性;最后,以航迹长度和受雷达威胁程度作为目标编写代价函数。仿真结果验证了改良后算法的可行性,同时与原算法相比,寻优能力增强,收敛速度及稳定性都有明显提升。