| 多轴机械臂3D打印的运动-挤料协同控制方法 |
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| 引用本文： | 张帆,肖述文,涂一文,崔坤腾.多轴机械臂3D打印的运动-挤料协同控制方法[J].机械设计与研究,2021,37(6):141-147,154. |
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| 作者姓名： | 张帆 肖述文 涂一文 崔坤腾 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学 机电工程学院,武汉430070 |
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| 摘 要： | 多轴机械臂3D打印能够拓展传统熔融沉积式三轴打印的空间自由度实现无支撑一体成型.但由于机械臂多关节运动与3D打印多参量的分离控制所导致的运动-挤料不同步,大大影响打印质量.针对多轴机械臂3D打印末端运动与挤料的协同性问题,提出基于EtherCAT的协同控制方法.以EtherCAT实时工业以太网构建控制系统框架,满足多关节运动与多工艺执行机构的控制需求;基于此,提出量化的"运动-挤料"速度匹配关系与通讯反馈机制,确保运动与挤料的协同控制.通过对帧周期的检测、标准路径与无支撑模型的打印测试,结果表明,主从通讯周期可达500us,数据帧遍历各从站延时为25±10 us,能够满足机械臂3D打印控制精度要求,保证运动-挤料的协同控制.
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| 关 键 词： | 3D打印 多轴机械臂 EtherCAT技术 协同控制 |
A Collaborative Control Method Between Movement and Extruding in Multi-Axis Robotic 3D Printing |
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| ZHANG Fan,XIAO Shuwen,TU Yiwen,CUI Kunteng.A Collaborative Control Method Between Movement and Extruding in Multi-Axis Robotic 3D Printing[J].Machine Design and Research,2021,37(6):141-147,154. |
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| Authors: | ZHANG Fan XIAO Shuwen TU Yiwen CUI Kunteng |
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