| 煤矿抽水蓄能电站水陆两栖机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 王伟俊,赵凯平,陈强曼,吴晓磊,黄森,骆元庆.煤矿抽水蓄能电站水陆两栖机器人控制系统设计[J].机电工程技术,2021,50(9):104-107. |
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| 作者姓名： | 王伟俊 赵凯平 陈强曼 吴晓磊 黄森 骆元庆 |
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| 作者单位： | 安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南 232001;安徽省智能矿山技术与装备工程实验室,安徽淮南 232001;安徽矿山机电装备协同创新中心,安徽淮南 232001;安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南 232001;安徽省智能矿山技术与装备工程实验室,安徽淮南 232001;安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南 232001;郑州磨料磨具磨削研究所有限公司,郑州 450001 |
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| 摘 要： | 为实现煤矿抽水蓄能电站建设前期废弃矿洞的勘探和建成后期地下厂房系统、地下水库的巡检任务,提出了一种结构布局合理、姿态调节灵活、控制稳定精确的煤矿抽水蓄能电站水陆两栖机器人.以煤矿抽水蓄能电站水陆两栖机器人为研究对象,简要介绍了机器人的总体方案设计,重点研究了其控制系统的设计,阐述了控制系统软、硬件的设计与实现,并通过Matlab Simulink仿真软件进行了数字仿真实验.仿真结果表明:艏向运动控制系统调整时间约为10.8 s,系统响应时间约为8 s,振幅超调量仅为6.5％,系统稳态误差不超过3°,满足艏向运动控制要求,从而验证了控制系统设计的正确性和可行性.研究结果具有较高的工程实用价值,为后续水陆两栖机器人的研制奠定了理论基础.
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| 关 键 词： | 煤矿 抽水蓄能电站 模块化 水陆两栖机器人 控制系统 |
Design of Control System for Amphibious Robot in Coal Mine Pumped Storage Power Station |
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| Wang Weijun,Zhao Kaiping,Chen Qiangman,Wu Xiaolei,Huang Sen,Luo Yuanqing.Design of Control System for Amphibious Robot in Coal Mine Pumped Storage Power Station[J].Mechanical & Electrical Engineering Technology,2021,50(9):104-107. |
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| Authors: | Wang Weijun Zhao Kaiping Chen Qiangman Wu Xiaolei Huang Sen Luo Yuanqing |
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