| 平面四索机器人运动平台定位误差与优化 |
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| 引用本文： | 夏硕,辛玉红,章永年,汪小旵. 平面四索机器人运动平台定位误差与优化[J]. 机械科学与技术, 2021, 40(11): 1695-1702. DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200277 |
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| 作者姓名： | 夏硕 辛玉红 章永年 汪小旵 |
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| 作者单位： | 南京农业大学工学院,南京 210031;金陵科技学院机电工程学院,南京 211169 |
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| 摘 要： | 忽略平面柔索并联机器人的末端运动平台的姿态会造成定位误差.在考虑平台姿态的前提下,构建了机器人运动学模型并对末端平台进行静力学分析,再以各柔索张力的最小方差为优化目标,提出张力均匀化优化算法并利用罚函数、梯度法计算得到满足最优索力分布条件下的位姿,然后分析了静平台出绳点布置形状、平台形状等因素对定位精度的影响规律.MATLAB的仿真试验表明:张力均匀化优化算法定位误差小于10?6 mm,张力大小满足预期要求,考虑运动平台姿态的模型可修正偏转角度6°以上,不同的出绳点布置引起偏转角误差最大可达4.5°,运动平台长度和宽度相差越大,其对姿态影响也越大.样机实验表明:优化算法具有较高的精确度和可行性,对实现柔索并联机器人运动平台高精度定位具有重要意义.
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| 关 键 词： | 柔索并联机器人 精确定位 静力 张力优化 |
Positioning Error and Optimization of Plane Four-cable Robot Motion Platform |
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| XIA Shuo,XIN Yuhong,ZHANG Yongnian,WANG Xiaochan. Positioning Error and Optimization of Plane Four-cable Robot Motion Platform[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2021, 40(11): 1695-1702. DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200277 |
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| Authors: | XIA Shuo XIN Yuhong ZHANG Yongnian WANG Xiaochan |
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