| 六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究 |
| |
| 引用本文： | 刘玲,靳伍银,王洪建.六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究[J].机械科学与技术(西安),2021,40(12):1885-1891. |
| |
| 作者姓名： | 刘玲 靳伍银 王洪建 |
| |
| 作者单位： | 兰州理工大学 机电工程学院,兰州 730050;重庆工商大学 机械工程学院,重庆 400060 |
| |
| 摘 要： | 为提高六足机器人对崎岖不平地势的适应能力,开发了一款基于树莓派视觉导航的六足仿生机器人,利用三维软件SolidWorks设计六足仿生机器人的机械结构;通过建立D?H坐标系和步态模型,对机器人进行了正?逆运动学方程推导,构建六足仿生机器人的运动学模型;运用多项式差值拟合对六足仿生机器人的摆动相和支撑相进行步态规划;使用MATLAB?ADAMS完成六足仿生机器人的位姿仿真,并进行六足仿生机器人实物验证.实验结果表明:该步态设计能有效对六足仿生机器人腿部运动轨迹进行跟踪,验证了步态设计的正确性和有效性,为改善多足类机器人行走提供有益参考.
|
| 关 键 词： | 树莓派 六足仿生机器人 步态设计 运动学模型 位姿仿真 |
Study on Walking Gait Design and Simulation Analysis of Hexapod Bionic Robot |
| |
| LIU Ling,JIN Wuyin,WANG Hongjian.Study on Walking Gait Design and Simulation Analysis of Hexapod Bionic Robot[J].Mechanical Science and Technology,2021,40(12):1885-1891. |
| |
| Authors: | LIU Ling JIN Wuyin WANG Hongjian |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
