| 基于改进OMP算法的喷涂机器人轨迹规划研究 |
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| 引用本文： | 王秋爽,钟羽中,郭斌,佃松宜.基于改进OMP算法的喷涂机器人轨迹规划研究[J].现代制造工程,2021(12):28-34. |
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| 作者姓名： | 王秋爽 钟羽中 郭斌 佃松宜 |
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| 作者单位： | 四川大学电气工程学院,成都610065 |
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| 摘 要： | 为实现CAD模型未知情况下的喷涂机器人自动轨迹规划,提出了一种基于工件三维点云直接生成喷涂轨迹的方法,并使用改进的正交匹配追踪(Orthogonal Matching Pursuit,OMP)算法进行轨迹优化.首先,将理想涂层厚度函数视作原始信号,通过引入信赖域反射算法解决了投影系数的约束问题,应用OMP算法进行涂层厚度重建,并求出每条喷涂轨迹的位置和喷枪速率.然后,对预处理后的点云模型应用轨迹生成算法得到工件表面的喷涂轨迹,通过坐标变换和姿态解算生成机器人喷涂轨迹.最后,对扫描获取的待喷涂曲面使用上述方法进行仿真.仿真结果显示,重建涂层厚度误差为4.28％,满足均匀性要求,喷涂时间显著缩短,表明所提出的轨迹规划和优化方法是可行的.
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| 关 键 词： | 喷涂机器人 轨迹优化算法 改进OMP算法 轨迹规划 |
Research on trajectory planning of spraying robot based on improved OMP algorithm |
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| WANG Qiushuang,ZHONG Yuzhong,GUO Bin,DIAN Songyi.Research on trajectory planning of spraying robot based on improved OMP algorithm[J].Modern Manufacturing Engineering,2021(12):28-34. |
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| Authors: | WANG Qiushuang ZHONG Yuzhong GUO Bin DIAN Songyi |
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