| 农田信息采集机器人机构设计与奇异性分析 |
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| 引用本文： | 胡娜,陈勇,王红星.农田信息采集机器人机构设计与奇异性分析[J].机器人,2010,32(3):1. |
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| 作者姓名： | 胡娜 陈勇 王红星 |
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| 作者单位： | 南京林业大学,江苏,南京,210037 |
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| 摘 要： | 提出一种四轮并联机构的新型农田信息采集机器人．结构和越障原理分析结果表明，该机器人具有较
强的地形适应能力．为了研究机器人的奇异位形，根据雅可比矩阵的定义和D-H 矩阵法直接求出雅可比矩阵的解析
表达．根据机构的奇异性分类，利用动力学分析软件ADAMS 仿真得到了各奇异位形的精确位置和运动特点，与理
论分析相一致．根据以上分析设计的机器人物理样机能有效避免奇异位形．
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| 关 键 词： | 信息采集机器人 并联机构 雅可比矩阵 奇异性 |
Mechanism Design and Singularity Analysis of an Information Collection Robot in Agricultural Fields |
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| HU Na,CHEN Yong,WANG Hongxing.Mechanism Design and Singularity Analysis of an Information Collection Robot in Agricultural Fields[J].Robot,2010,32(3):1. |
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| Authors: | HU Na CHEN Yong WANG Hongxing |
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| Keywords: | |
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