| 基于循环抑制CPG模型的蛇形机器人控制器 |
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| 引用本文： | 卢振利,马书根,李斌,王越超.基于循环抑制CPG模型的蛇形机器人控制器[J].机械工程学报,2006,42(5):137-143. |
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| 作者姓名： | 卢振利 马书根 李斌 王越超 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室,沈阳,110016
2. 日本立命馆大学COE研究机构,滋贺,525-8577,日本 |
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| 摘 要： | 依据生物利用中央模式发生器(Central pattern generator,CPG)的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境,基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型,分析了单个神经元、循环抑制CPG以及该控制器模型的稳定性,并把该控制器应用到一个结合蛇形机器人“勘查者-Ⅰ”动力学特性的仿真模型,得到了实现蜿蜒运动的CPG控制器参数,进而研究了调节S波个数、身体构形曲率、蜿蜒运动速度以及运动轨迹曲率的CPG控制器参数设定策略。此外,“勘查者-Ⅰ”应用该CPG控制器的输出成功实现了蜿蜒运动。该研究结果为设计人工CPG控制器提供了一个可行的方法。
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| 关 键 词： | 蛇形机器人 蜿蜒运动 循环抑制 中央模式发生器(CPG) 稳定性分析 |
| 修稿时间： | 2005年5月11日 |
SNAKE-LIKE ROBOT CONTROLLER WITH CYCLIC INHIBITORY CPG MODEL |
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| LU Zhenli,MA Shugen,LI Bin,WANG Yuechao.SNAKE-LIKE ROBOT CONTROLLER WITH CYCLIC INHIBITORY CPG MODEL[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2006,42(5):137-143. |
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| Authors: | LU Zhenli MA Shugen LI Bin WANG Yuechao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Snake-like robot Serpentine locomotion Cyclic inhibition Central pattern generator Stability analysis |
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