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| 矿用井下救援机器人路径优化研究 | |
| 作者姓名： | 张春芳 张传俊 李艳华 |
| 摘 要： | 路径优化是矿用井下救援机器人的研究重点之一.煤矿井下救援具有环境复杂、路径不确定等困难,如何实施有效路径优化是亟待解决的重要问题.因此,选取了A?启发式搜索算法与动态窗口法(DWA)构成融合算法,构建了基于A?算法与DWA算法的矿用井下救援机器人的原理框架,形成了针对直线轨迹、圆弧段轨迹、避障轨迹等多种情形的路径优化总... |
| 关 键 词： | 救援机器人 A∗算法 动态窗口法 路径优化 |
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