| 基于VIO和Wi-Fi指纹技术的室内定位系统设计 |
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| 引用本文： | 文邹韬,冯穗力.基于VIO和Wi-Fi指纹技术的室内定位系统设计[J].电讯技术,2019,59(4):449-454. |
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| 作者姓名： | 文邹韬 冯穗力 |
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| 作者单位： | 华南理工大学 电子与信息学院,广州,510640;华南理工大学 电子与信息学院,广州,510640 |
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| 基金项目： | 广东省科技计划项目（2016A010101009） |
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| 摘 要： | 针对视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry,VIO)在特征高度重复的场合易产生较大误差以及Wi-Fi指纹精确度不高等问题,提出了一种基于VIO和Wi-Fi指纹技术的室内定位方法。该系统运用VIO和Wi-Fi指纹在系统层面的结合,利用Wi-Fi指纹的无漂移、成本低的特点和VIO在一定范围内的高精确度，先进行Wi-Fi指纹粗定位，后进行VIO精定位，将大面积切割成小面积从而有效提高系统室内定位精确度，降低误差。该系统能在精定位的同时进行对指纹数据库的更新。实验结果表明,该系统的定位误差小于单独使用VIO或Wi-Fi指纹的系统,平均误差达0.15 m，能够有效提高定位精度。
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| 关 键 词： | 室内定位 VIO技术 Wi-Fi指纹 多状态约束卡尔曼滤波 |
Design of an indoor localization system based on visual-inertial odometry and Wi-Fi fingerprint |
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| WEN Zoutao and FENG Suili.Design of an indoor localization system based on visual-inertial odometry and Wi-Fi fingerprint[J].Telecommunication Engineering,2019,59(4):449-454. |
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| Authors: | WEN Zoutao and FENG Suili |
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| Affiliation: | School of Electronic and Information Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,China and School of Electronic and Information Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | indoor localization visual-inertial odometry(VIO) Wi-Fi fingerprint multi-state constraint Kalman filter(MSCKF) |
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