基于三次样条和改进QKF的AHRS姿态解算设计

在AHRS系统中,目前广泛使用的MEMS角增量陀螺仪存在很大的零漂和随机误差,在捷联惯导的姿态解算中会带来积分误差,导致精度不高。文中用三次样条插值对原始陀螺仪输出进行曲线拟合后进行积分处理,将原有的离散模型变为连续积分模型,减小了积分误差;在将四元数运动方程的线性特性运用到Kalman滤波中时,针对状态更新时的状态协方差矩阵做了计算方法上的改进,改善了原有方法出现预测值超界导致迭代终止的问题。