| 滚动优化和虚拟被动步行的双足机器人实时控制 |
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| 引用本文： | 朱志斌,王岩,陈兴林.滚动优化和虚拟被动步行的双足机器人实时控制[J].哈尔滨工程大学学报,2010,31(3). |
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| 作者姓名： | 朱志斌 王岩 陈兴林 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,航天学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目 |
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| 摘 要： | 针对步行双足机器人实时步态规划问题,提出了将滚动优化与虚拟被动步行相结合的实时控制策略.分析了虚拟重力条件下七连杆机器人机械能的变化特点,设计并确定了满足该变化特点的各关节输入转矩,通过优化调整各连杆虚拟倾角、期望速度和步态周期终点系统状态参数,使得摆脚落地后下一周期起始时刻机器人状态与期望值偏差最小.与单纯采用滚动优化的实时步态规划方法相比,该方法优化参数少,预测时域长度可变,保证了下一周期起始时刻机器人步态的合理性和最优性.仿真分析表明,该方法实现了包含足部转动的动态步行,地面环境不变条件下多周期运动起始点满足周期稳定性条件.
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| 关 键 词： | 双足机器人 实时控制 滚动时域 虚拟被动步行 |
Real-time control of biped robots based on a moving horizon strategy and virtual passive walking |
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| ZHU Zhi-bin,WANG Yan,CHEN Xing-lin.Real-time control of biped robots based on a moving horizon strategy and virtual passive walking[J].Journal of Harbin Engineering University,2010,31(3). |
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| Authors: | ZHU Zhi-bin WANG Yan CHEN Xing-lin |
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