| 柔性机器人协调操作的无内力载荷分配 |
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| 引用本文： | 马春荣,余跃庆,杜兆才.柔性机器人协调操作的无内力载荷分配[J].中国制造业信息化,2006,35(9):69-72. |
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| 作者姓名： | 马春荣 余跃庆 杜兆才 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,机电学院,北京,100022 |
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| 基金项目： | 中国科学院资助项目;北京市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为解决柔性机器人协调操作系统的逆动力学问题,提出一种无内力载荷分配法。该方法首先在操作空间基于无内力的原则规划载荷分配系数,然后在关节空间以关节输入力矩最小为目标确定机器人各个关节的输入力矩。以2个3R柔性机器人协调操作刚性物体为例,验证了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 柔性机器人 协调操作 内力 动载分配 |
| 文章编号： | 1672-1616(2006)09-0069-04 |
| 修稿时间： | 2006年3月27日 |
The Dynamic Load Distribution of Cooperating Flexible Robot System |
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| MA Chun-rong,YU Yue-qing,DU Zhao-cai.The Dynamic Load Distribution of Cooperating Flexible Robot System[J].Manufacture Information Engineering of China,2006,35(9):69-72. |
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| Authors: | MA Chun-rong YU Yue-qing DU Zhao-cai |
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| Abstract: | Airmed at the inverse dynamics of cooperating flexible robot system, it proposes a no-internal-force distribution method. Based on the principle of no-internal-force, this method optimizes the coefficients of load distribution in project space. With the objective of minimum actuator torques, it can get the joint torques. As an example of two 3R flexible robots manipulating a single object, it demonstrates the effectiveness of the method. |
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| Keywords: | Flexible Robot Cooperating Internal Force Load Distribution |
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