基于STM32的智能巡线机器人设计(英文) |
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引用本文: | 高正中,王晓慧,李志文.基于STM32的智能巡线机器人设计(英文)[J].测试科学与仪器,2014(2). |
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作者姓名: | 高正中 王晓慧 李志文 |
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作者单位: | 山东科技大学电气与自动化工程学院; |
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摘 要: | 本文提出了一种以增强型微控制器STM32F103RBT6为核心的智能巡线机器人,阐述了系统的巡线控制原理、硬件构造,分析了传感器的黑白标定软件设计。该系统采用两个由4个分立元件(MOS管)构成的H桥驱动电路分别驱动左右两个电机,并且通过改变电压极性及脉冲宽度调制波(PWM)来调整机器人的行走方向和速度,并在行走过程中运用传统PID控制进行调节。结果表明,设计方式科学合理,机器人对场地适应性强、成本低、实用性强。
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关 键 词: | 智能机器人 STM 巡线 PWM PID控制 |
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