| 基于动态障碍物的机器人避障路径规划方法 |
| |
| 引用本文： | 郭翰卿,付丽霞,张勇,毛剑琳.基于动态障碍物的机器人避障路径规划方法[J].电视技术,2022,46(1):73-77,84. |
| |
| 作者姓名： | 郭翰卿 付丽霞 张勇 毛剑琳 |
| |
| 作者单位： | 昆明理工大学 信息工程与自动化学院,云南 昆明 650500 |
| |
| 摘 要： | 针对传统机器人路径规划只适用于障碍位置固定的环境中,无法避开动态障碍物的问题,提出一种融合动态障碍物信息的机器人避障路径规划方法.对传统动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)进行改进,融合动态障碍物信息与机器人运动学分析,来解决机器人在动态环境下的避障问题,并与改进的A*算法融合,来保障机器人路径规划的全局最优性.实验结果证明,所提出的方法在动态环境下适应度高、安全性强,具有一定的应用价值.
|
| 关 键 词： | 移动机器人 动态避障 运动障碍物 路径规划 |
Robot Obstacle Avoidance Path Planning Method Based on Dynamic Obstacles |
| |
| GUO Hanqing,FU Lixia,ZHANG Yong,MAO Jianlin.Robot Obstacle Avoidance Path Planning Method Based on Dynamic Obstacles[J].Tv Engineering,2022,46(1):73-77,84. |
| |
| Authors: | GUO Hanqing FU Lixia ZHANG Yong MAO Jianlin |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
