| 基于动态障碍物的机器人避障路径规划方法 |
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| 引用本文： | 郭翰卿,付丽霞,张勇,毛剑琳. 基于动态障碍物的机器人避障路径规划方法[J]. 电视技术, 2022, 46(1): 73-77,84. DOI: 10.16280/j.videoe.2022.01.018 |
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| 作者姓名： | 郭翰卿 付丽霞 张勇 毛剑琳 |
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| 作者单位： | 昆明理工大学 信息工程与自动化学院,云南 昆明 650500 |
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| 摘 要： | 针对传统机器人路径规划只适用于障碍位置固定的环境中,无法避开动态障碍物的问题,提出一种融合动态障碍物信息的机器人避障路径规划方法.对传统动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)进行改进,融合动态障碍物信息与机器人运动学分析,来解决机器人在动态环境下的避障问题,并与改进的A*算法融合,来保障机器人路径规划的全局最优性.实验结果证明,所提出的方法在动态环境下适应度高、安全性强,具有一定的应用价值.
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| 关 键 词： | 移动机器人 动态避障 运动障碍物 路径规划 |
Robot Obstacle Avoidance Path Planning Method Based on Dynamic Obstacles |
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| GUO Hanqing,FU Lixia,ZHANG Yong,MAO Jianlin. Robot Obstacle Avoidance Path Planning Method Based on Dynamic Obstacles[J]. Ideo Engineering, 2022, 46(1): 73-77,84. DOI: 10.16280/j.videoe.2022.01.018 |
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| Authors: | GUO Hanqing FU Lixia ZHANG Yong MAO Jianlin |
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