基于FPGA的嵌入式双轮自平衡小车系统设计

本次设计研究了基于FPGA的嵌入式双轮自平衡小车的工作原理,利用Altera公司提供的DE0开发板制作了一套双轮自平衡小车系统。所谓双轮自平衡小车,是指小车只具有两个轮子能够自己实现平衡。小车两侧装着具有独立功能的步进电机,以用来驱动两个轮子的转动。在DE0开发板的控制下,可从倾角传感器接收到倾角信号,通过PID控制算法控制步进电机的正反转和速度,从而使小车保持动态平衡。