一种分段式多CPU机电结合管道机器人系统的设计

本设计由柔性分段式结构、多CPU无线管道探测机器人和C#人机交互控制系统实现。机器人机械结构采用分段式设计,使其能够在复杂管道环境下灵活作业;电控设计采用主从式CPU控制,可实现多任务并行操作,且成本低廉。机器人携带摄像头及各种环境检测传感器,对管道内部现场状况进行探测,将探测数据无线传回地面PC终端控制系统。系统对传回数据进行分析处理,使工作人员了解管道内部状况并将分析结果保存备案。然后,通过PC控制界面向下发送控制协议,使机器人执行下一步动作展开维修工作,实现人机交互。