3-RPR并联机构的工作空间分析

本文以3-RPR并联机构为研究对象,对机构的动平台工作空间进行分析求解,通过运动学方程计算求得机构支链的运动范围,即三条支链工作空间的交集区域为并联机构动平台的工作空间。此外,运用MATLAB软件进行编程,绘制机构的工作空间,最后分析影响机构工作空间的因素。