| 多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法 |
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| 引用本文： | 柳长安,袁景阳,李瑰贤.多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法[J].哈尔滨工业大学学报,2004,36(10):1338-1340,1391. |
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| 作者姓名： | 柳长安 袁景阳 李瑰贤 |
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| 作者单位： | 华北电力大学,计算机科学与技术学院,北京,102206;哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 ( 60 3 0 5 0 0 9) |
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| 摘 要： | 阐述了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法．首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵，其次给出了基于该矩阵的多臂自由飞行空间机器人协调操作分解运动速度控制算法，最后用计算机仿真验证了该算法的正确性．
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| 关 键 词： | 多臂自由飞行空间机器人 协调操作 运动控制 计算机仿真 |
| 文章编号： | 0367-6234(2004)10-1338-03 |
| 修稿时间： | 2003年5月1日 |
Motion control algorithm of coordination manipulation for multi-arms free flying space robots |
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| LIU Chang-an ,YUAN Jing-yang ,LI Gui-xian.Motion control algorithm of coordination manipulation for multi-arms free flying space robots[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2004,36(10):1338-1340,1391. |
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| Authors: | LIU Chang-an YUAN Jing-yang LI Gui-xian |
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| Affiliation: | LIU Chang-an 1,YUAN Jing-yang 2,LI Gui-xian 2 |
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| Abstract: | The motion control algorithm of coordinated manipulation for multi-arm free flying space robots in the space micro-gravity environments is disussed.First,the Generalized Jacobian Matrix (GJM) of coordinated manipulation for multi-arm free flying space robots is introduced.Then,a resolved motion rate control algorithm based on GJM is presented.Finally,the computer simulation verifies the correctness of the algorithm. |
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| Keywords: | multi-arms free flying space robots coordinated manipulation motion control computer simulation |
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