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| 球形壁面爬行机器人的运动学分析与仿真 | |
| 引用本文： | 王永贞,沈坚,谈士力. 球形壁面爬行机器人的运动学分析与仿真[J]. 机电一体化, 2001, 7(5): 25-28 |
| 作者姓名： | 王永贞 沈坚 谈士力 |
| 作者单位： | 上海大学机械电子学院(王永贞，沈坚)，上海大学机械电子学院(谈士力) |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（No．59985006）。 |
| 摘 要： | 本文对在球面上爬行的六足机器人的运动学进行了分析，建立了数学模型。通过对机构的运动学正逆问题的求解及仿真程序的编制，为六足机器人的结构优化及步态规划等问题提供了一定的理论依据。 |
| 关 键 词： | 六足机器人 运动学建模 运动仿真 |
Kinematics Analysis and Simulaion of a Sphereclimbing Robot |
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