| 两轮自平衡机器人的LQR实时平衡控制 |
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| 引用本文： | 张金学,掌明. 两轮自平衡机器人的LQR实时平衡控制[J]. 自动化与仪表, 2013, 28(5) |
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| 作者姓名： | 张金学 掌明 |
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| 作者单位： | 淮海工学院电子工程学院,连云港,222005 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目，江苏省高校自然科学基金项目，江苏省高校自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 两轮平衡机器人已经成为能够为日常机器人提供未来运动方式的一个研究领域.两轮平衡机器人区别于传统形式的机器人,它需要必须具有一个独特的稳定控制系统来保持其直立.为了平衡系统该文利用平衡机器人的动态模型设计控制器,测试LQR在平衡系统的实用性并评估其性能.仿真结果表明LQR控制器可以稳定系统,并且在平衡基于倒立摆模型的两轮自平衡机器人时表现出满意的结果.
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| 关 键 词： | 两轮平衡机器人 LQR 平衡 倒立摆 |
Real-time Balance Control for Self-balancing Two-wheeled Robot with LQR |
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| ZHANG Jin-xue , ZHANG Ming. Real-time Balance Control for Self-balancing Two-wheeled Robot with LQR[J]. Automation and Instrumentation, 2013, 28(5) |
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| Authors: | ZHANG Jin-xue ZHANG Ming |
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