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| 一种非线性MIMO系统实验装置建模与LQR控制 | |
| 引用本文： | 孟祥印,肖世德,高宏力.一种非线性MIMO系统实验装置建模与LQR控制[J].自动化仪表,2013,34(2). |
| 作者姓名： | 孟祥印 肖世德 高宏力 |
| 作者单位： | 西南交通大学智能机电技术研究所,四川成都,610031 |
| 基金项目： | 国家科技重大专项基金资助项目 |
| 摘 要： | 为解决一种复杂非线性多输入多输出系统的控制器设计问题,对两自由度直升机模型的实时控制方法进行了研究.在详细分析力学和运动学的基础上,利用拉格朗日方法,比较准确地求得了系统的非线性动力学方程.经局部线性化后,设计了线性二次型最优控制器和前馈控制器.仿真和实际测试结果表明,数学模型和控制器设计正确,整个控制系统运行良好. |
| 关 键 词： | 非线性MIMO系统 两自由度直升机模型 数学建模 LQR 前馈控制 |
Modeling and LQR Control of an Experimental Facility for Nonlinear MIMO System |
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