基于融合改进双向RRT与人工势场法路径规划 |
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作者姓名: | 钱程 刘兴德 陈大光 |
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作者单位: | 1. 吉林化工学院信息与控制工程学院;2. 吉林化工学院机电工程学院 |
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摘 要: | 由于快速扩展随机树(RRT)算法在路径规划中存在速度慢,计算量大和效率低等问题,提出一种双向快速扩展随机树(RRT)算法与人工势场法(APF)相结合的路径规划。首先,利用人工势场法(APF)进行局部路径规划,提供运动路径。其次,使用改进的快速扩展随机树算法选择临时目标点,用以解决路径规划时陷入最小值的问题,将人工势场法(APF)引入双向RRT算法中。将局部路径规划与全局路径规划相结合,缩短运行时间和路径长度,基于仿真实验表明,该方法在运行时间、路径长度和迭代次数等方面都得到显著提高。
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关 键 词: | RRT算法 APF算法 路径规划 |
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