多关节仿生机器鱼建模分析与仿真

针对仿生机器鱼建模的复杂性，以三关节机器鱼为研究对象，基于动力学和运动学进行机器鱼的模型构建，并进行控制方式的仿真分析。首先，对鱼类和机器鱼的控制方式、动力学和运动学特性进行分析。其次，使用SolidWorks搭建机器鱼物理模型，并将其导入MATLAB中以建立Simscape仿真模型。最后，通过仿真实验分析评估机器鱼模型性能。结果表明，机器鱼模型三个关节角度的时间变化曲线相对平滑，没有明显突变或抖动，展现出稳定的运动行为，验证了该模型在设计和参数调节方面的合理性。