连续体机器人工作空间改进分析与仿真 |
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作者姓名: | 齐飞 裴海珊 窦小明 白东明 张恒 朱靖 |
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作者单位: | 1. 常州大学机械与轨道交通学院;2. 快克智能装备股份有限公司;3. 金华职业技术学院机电工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(52105103);;中国博士后科学基金资助项目(2022M711436);;江苏省教育厅自然科学基金面上资助项目(21KJB460029); |
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摘 要: | 首先介绍了连续体机器人的结构形式,然后对其进行正逆运动学建模,并利用传统蒙特卡洛法及Matlab软件对机器人的工作空间进行仿真分析。考虑到传统蒙特卡洛法散点分布不均匀等缺陷,通过采用正态分布生成部分边界值点的方法进行改进,改进后的工作空间散点图分布均匀,更接近实际工作空间。为进一步验证改进方法的优越性,将工作空间放置于长方体内并进行分割,对部分层所包络的工作空间面积进行对比,结果表明,总随机点数相当的情况下,改进方法精度明显优于传统算法,这为连续体机器人的结构设计和性能分析奠定理论基础。
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关 键 词: | 连续体机器人 运动学建模 蒙特卡洛法 工作空间 |
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