连续体机器人工作空间改进分析与仿真

首先介绍了连续体机器人的结构形式，然后对其进行正逆运动学建模，并利用传统蒙特卡洛法及Matlab软件对机器人的工作空间进行仿真分析。考虑到传统蒙特卡洛法散点分布不均匀等缺陷，通过采用正态分布生成部分边界值点的方法进行改进，改进后的工作空间散点图分布均匀，更接近实际工作空间。为进一步验证改进方法的优越性，将工作空间放置于长方体内并进行分割，对部分层所包络的工作空间面积进行对比，结果表明，总随机点数相当的情况下，改进方法精度明显优于传统算法，这为连续体机器人的结构设计和性能分析奠定理论基础。